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31 août 2013 6 31 /08 /août /2013 16:44

Mes projets Adruino n'avancent pas vite, mais ils avancent.

Aujourd'hui j'ai terminé le câblage de la platine de connexion qui va faciliter l'intégration dans le camion.

Une fois refermée, c'est plutôt serré en-dessous!

 

connectorShield1

 

Reste à vérifier les connexions et à tester le tout unitairement avant de commencer les tests sur le camion.

Pour l'instant l'Adruino sera posé sur le plateau du camion comme ceci:

 

connectorShield2

 

A terme le tout sera logé dans la cabine du camion.

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25 février 2013 1 25 /02 /février /2013 17:14

Je n'ai pas posté depuis longtemps, c'est que le projet avance très doucement...et qu'il fait très froid dans le garage .

Donc voici où on en est:

  • L'algo de pilotage principal du camion est OK, reste juste la gestion de la direction des roues à implémenter.
  • Reste aussi plein de réglages à faire une fois que tout sera intégré sur le camion.
  • Le mini-servo est fixé sur la grue, reste à assembler la tourelle finale et à câbler le tout.
  • La cabine est prête à recevoir la carte Arduino et le bouton de redémarrage d'un cycle de recherche de feu.
  • La pompe est réparée et fonctionne correctement.
  • L'emplacement du capteur à ultra-sons est percé, reste à modifier la découpe de la calandre.

 

Reste à:

  • Remplacer le MOSFET qui commande la pompe par un transistor bipolaire adapté à la commande en TTL.
  • Vérifier ce qui ne va pas dans la commande de la sirène (j'ai augmenté le courant de base, à tout hasard, à retester).
  • Vérifier ce qui ne va pas dans la commande des moteurs via le double pont en H. Ca tourne mais beaucoup trop lentement malgré une commande en tout ou rien. Faut que fasse une seconde vérification et que je teste la continuité des liaisons de masse, parce que là je sèche...quand je ne branche que de LED sur les sorties, ça fonctionne comme attendu!

 

J'ai ausi deux nouveaux projets à base d'Arduino en cours de démarrage.

J'en parlerai bientôt.

 

Edit:

Ca va beaucoup mieux en alimentant les moteurs en 6 ou 7V. On va donc opter pour cette tension d'alim.

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25 novembre 2012 7 25 /11 /novembre /2012 19:10

Aujourd'hui j'ai encore un peu avancé sur la paramétrage des lois de commandes du camion.

Il ya quelque temps déjà je suis tombé sur une excellente librairie de logique floue par Arduino.

Elle a aussi l'avantage d'avoir beaucoup plus de documentation que les autres que j'avais pu trouver (pour lesquelles la doc était inexistante...).

En plus ça compile et ça marche du premier coup.

 

Enfin le plus dur est d'établir les différents ensembles flous ainsi que les règles entre les entrées et sorties.

Je n'avais pas vraiment pigé le truc à l'école il y a... damned, 20 ans!... alors je me suis beaucoup documenté et c'est maintenant plus clair.

 

J'ai simulé la mesure de distance avec une  fonction et à l'aide du simulateur d'AVR d'AVRStudio j'ai pu tester les sorties de mon algorithme en fonction de la distance mesurée.

Pas évident mais j'ai un truc qui devrait fonctionner.

Reste à faire de même avec le pilotage de la direction du camion.

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25 novembre 2012 7 25 /11 /novembre /2012 19:00

Hier j'ai reçu le kit Proto-Shield et le pont en H (SN754410) pour commander les moteurs, commandés chez Sparkfun.

On a donc profité de ce Dimanche après-midi pour souder le kit et y mettre les composants nécessaires au camion.

Il reste à câbler le pont en H.

Il y a un MosFet pour commander la pompe à eau et un transistor bipolaire pour commander le circuit qui gère la sirène et les lumières.

 

Il n'y a déjà plus de place sur la mini-breadboard:

2012-11-25_4756.JPG

 

On a commencé à voir les découpes nécessaires pour mettre le capteur à ultra-sons dans la calandre du camion.

On a aussi réfléchi à la fixation du mini-servo de la tourelle oscillante.

Ca prend forme.

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31 octobre 2012 3 31 /10 /octobre /2012 17:26

Schéma complet du camion-robot:

CamionRobot schemaV0.4

 

Je vais aussi probablement ajouter un module carte SD que j'utiliserai comme logger pour aider à la mise au point une fois le système monté sur le camion.

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28 octobre 2012 7 28 /10 /octobre /2012 20:38

J'ai encore bien avancé ce week-end.

Après plusieurs tentative je suis parvenu à:

  • Rendre l'algorithme de détection de souce de chaleur indépendant de la luminosité ambiante, via un auto-étalonnage.
  • Implémenter un suivi de source de chaleur qui fonctionne, même s'il reste améliorable.

Voilà ce que ça donne en vidéo:

 


 

Je vais diminuer un peu la "dead zone" lors du mode track pour tenter d'éviter certaines oscillations.

Je vais aussi essayer de mettre une régulation PID pour avoir un suivi plus précis et plus doux.

 


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25 octobre 2012 4 25 /10 /octobre /2012 21:57

Ce soir je suis rentré tôt du boulot alors on a pu avancer un peu.

On a fait une tourelle servo un peu plus solide et j'ai commencé à écrire le logiciel qui va piloter le camion-robot (sous AVRStudio, comme d'hab').

 

Mon algorithme de détection de feu a l'air de pas mal fonctionner.

Je fais un scan sur 180° et pour chaque capteur, si l'intensité lumineuse dépasse un seuil minimal, je détermine la position du servo pour laquelle l'intensité est maximale.

A la fin du scan, si j'ai trouvé un maxi pour les deux capteurs, alors j'arrête le scan et je positionne le servo à (positionMaxi1+positionMaxi2)/2 afin que le servo soit aligné avec la source de chaleur.

 

Voilà ce que ça donne en vidéo:

 


 

 

Reste à asservir la position du servo à celle de la source de chaleur.

J'ai ma petite idée sur la chose, mais je crois que ça va être un peu plus difficile!

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14 octobre 2012 7 14 /10 /octobre /2012 17:14

Cet après-midi on a fait notre premier test de faisabilité de la tourelle de détection de feu.

Il s'agit de deux photo-transistors montés sur un servo oscillant.

J'ai adapté le code Arduino et Processing  trouvé ici qui permet de piloter la tourelle servo et d'afficher le résultat graphiquement côté PC.

 

Voici ce que ça donne:

2012 10 14 4747

La lampe à droite est notre simulateur de feu.

 

Sur le PC, le programme Processing affiche un balayage radar.

Les deux traits rouges représentent l'intensité lumineuse reçue par chaque photo-transistor pour une position donnée de la tourelle servo.

On voit bien que le niveau détecté est supérieure pour une certaine position, quand la tourelle fait face à la source de chaleur:

2012 10 14 4751

 

Une petite vidéo du système en action:

 


 

Y'a plus qu'à faire une tourelle un peu plus précise ainsi que le logiciel Arduino de scan et détection de la source de chaleur.

Je prévois de faire une sorte de calculateur de maximum pour acquérir l'emplacement de la source de chaleur.

Après je ne sais pas trop encore, j'ai plusieurs pistes à explorer (recherche d'un maximum sur un scan d'amplitude réduite ou bien utilisation de la variation de la différence d'intensité reçue sur chaque phototransitor pour déterminer le changement de position.


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7 juillet 2012 6 07 /07 /juillet /2012 18:38

Après avoir installé notre coin bricolage dans le garage, on a commencé à démonter le camion de pompier.

2012 07 07 4446

 

Puis j'ai déterminé le câblage et vérifié que tout fonctionnait.

 

On a la pompe, actionnée par un moteur, un circuit qui produit le son et fait clignotter les leds, et l'alimentation des moteurs de direction et de propulsion.

 

 

2012 07 07 4448

 

2012 07 07 4449

 

2012 07 07 4450

 

J'ai aussi noté les consommations:

La pompe consomme 0.5 A

Le moteur de direction et le circtuit électronique, chacun 0.3A

Le moteur de propulsion consomme 0.5 A

 

Y'a un peu de boulot pour en faire un camion-robot autonome!

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4 mai 2012 5 04 /05 /mai /2012 21:25

Hervé (mon fils de 10 ans) est tellement enthousiaste qu'on ne va pas attendre d'avoir terminé l'horloge pour commencer la transformation de ce camion de pompier télécommandé:

2012 05 04 4003

en un robot autonome capable de:

  • Détecter et localiser un feu dans un rayon de quelques mètres autour de lui
  • Se diriger sur le feu en se plaçant face à lui
  • Eteindre le feu avec sa lance

Il m'en parle tous les jours, y réfléchit la nuit (il a de qui tenir... )

 

Du côté matériel ça sera à base d'Arduino, motor-shield, servos additionnels, capteurs infra-rouge et à ultra-sons.

 

Le défi est intéressant et j'ai bon espoir que ça fonctionne.

Je sens qu'on va bien s'amuser!

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